Kisah berdirinya Panti sosial asuhan anak (PSAA) Daarul Hasanah berawal pada tahun 2001. Saat itu, seorang Purnawirawan TNI AD bernama Alm. Ir. H. Mansyur merasa resah dan prihatin melihat banyak anak-anak usia sekolah yang tinggal di kampung halamannya tidak dapat bersekolah dan memenuhi kebutuhan lainnya karena masalah finansial.
Melihat kondisi tersebut, Alm. H. Mansyur mengkonritkan diri dengan membuat wadah atau tempat seperti sebuah yayasan yang nantinya akan mengulurkan tangannya membantu anak-anak putus sekolah tersebut supaya mereka bisa merajut asa dan menjemput cita-cita kembali. Meskipun hal ini baru terealisasi saat Alm. H. Mansyur memasuki masa pensiun dari TNI AD. PSAA Daarul Hasanah pada akhirnya hadir sebagai pengembangan kegiatan sosial yang dilaksanakan oleh Yayasan Daarul Hasanah.
Alm. H. Mansyur pun semangat dan terinspirasi untuk memberdayakan panti ini berkat adanya wasiat dari Alm Ayahanda, H. Hasan, agar menyisihkan sebagian peninggalan Almarhum, untuk membantu anak-anak yatim dan dhuafa.